スクロース
ヨーガ (??? Yoga) とは古代インド発祥の修行法。アーサナ（asana,姿勢）や、プラーナーヤーマ（呼吸法）のみを重視する健康ヨーガ的なものや、瞑想による精神統一を重視するものなど様々である。狭義には、六派哲学のヨーガ学派から始まった、解脱、すなわち個体魂の神への結合を実現するための実践体系を指す。
なお、ヨーガは現代人の生活に入り込んでおり、洞窟潜水などにヨーガを取り入れているダイバーもいる。最近ではヨーガを取り入れるスポーツクラブもあるが本格的なヨーガとは似て非なるものも多い。
ヨーガ Yoga は、「馬にくびきをかける」という意味の動詞「yuj」から派生した名詞である。つまり語源的に見ると、馬を御するように心身を制御するということを示唆しているようである。
一般的には「ヨガ」と認識されているが、サンスクリットで「O」（オー）の字は、常に長母音なので、正しくは「ヨーガ」と発音する。ただ日本語の長母音はサンスクリット語の三倍母音なので長くのばしすぎるのも問題である。インド人の発音を聞くとヨゥガと言っているように聞こえる。修行者はヨーギー（ヨーギ、Yogi）、女性の修行者はヨーギニー (Yogini) と呼ばれる。
仏教においては元のサンスクリットを漢字で音写して「瑜伽」（ゆが）と呼ぶか、あるいは意訳して「相応」とも呼ぶ（詳細は「瑜伽」の項参照）。
明確な起源は定かではないが、紀元前2500年-1800年のインダス文明に、その遠い起源をもつ可能性が指摘されている。同文明の都市遺跡のモヘンジョ・ダロからは、坐法を組み瞑想する神像や、様々なポーズをとる陶器製の小さな像などが見つかっている。
ヨーガという語が見出される最も古い書物は、紀元前800年-紀元前500年の「古ウパニシャッド初期」に成立した『タイッティリーヤ・ウパニシャッド』である。また、紀元前350年-紀元前300年頃に成立したとされる『カタ・ウパニシャッド』にはヨーガの最古の説明がある。
感官の確かな制御がヨーガである （『カタ・ウパニシャッド』6-11）
2世紀-4世紀ごろ、サーンキヤ学派の形而上学を理論的な基礎として、その実践方法がパタンジャリによって『ヨーガ・スートラ』としてまとめられ、解脱への実践方法として体系づけられた。内容としては主に観想法によるヨーガ、静的なヨーガであり、それゆえ「ラージャ・ヨーガ」(=王・ヨーガ）と呼ばれている。その方法がアシュタンガ・ヨーガ(八階梯のヨーガ)と言われる八つの段階のヨーガである。ヤマ(禁戒)、ニヤマ(勧戒)、アーサナ(座法)、プラーナヤーマ(呼吸法)、プラチャハーラ(一心集中)、ダラナ(凝念)、ディヤーナ(静慮)、サマーディ(三昧)である。また同書を根本教典として「ヨーガ学派」が成立した。同派は、ダルシャナ（インド哲学）のうちシャド・ダルシャナ（六派哲学）の1つに位置づけられている。
12世紀-13世紀には、タントラ的な身体観を基礎として、動的なヨーガが出現した。これはハタ・ヨーガ（力・ヨーガ）と呼ばれている。現在世界中に普及しているヨーガはこのハタ・ヨーガの方法である。内容としては難しい坐法（アーサナ）や
レーシック
（プラーナーヤーマ）を重視し、"超能力"や三昧を追求する傾向もある。
ヨーガはバラモン教、仏教、ジャイナ教の修行法でもあった。また、ハタ・ヨーガの経典の中にハタ・ヨーガ・プラディピカー、ゲーランダ・サンヒター、シヴァ・サンヒターもある。
最初に瑜伽として日本にヨーガが伝わったのは、大同元年（806年）、唐より帰国した空海にまでさかのぼる。その後、真言宗や天台宗の「護摩」、「阿字観」等の密教行法として、現在に伝わっている。禅宗の座禅も、ヨーガ・スートラ第2章に記述されるディヤーナの音写である。
現在巷で流行している健康法としてのヨーガは昭和時代に伝播したが、伝統的ヨーガを導入した新興宗教団体オウム真理教による一連の事件の影響で、一時下火になった。
だが2004年頃から健康ヨーガは再びブームとなり、ダイエット方法の1つとしてテレビで紹介されたり、CMで使用されることが増えた。フィットネスクラブなどでは、エアロビクスと同じようなスタジオプログラムの1つとして行なわれている。この流行はインドから直接流入したものではなく、アメリカ、特にニューヨークやハリウッドでの流行が影響したものと考えられ、近年では同流行がインドへ逆輸入されている。
なお、伝統的ヨーガ系のグループには現在でも、イニシエーションを行なうなど宗教団体的側面を持つものもある。
主とする座法はパドマ・アーサナ（蓮華座）という結跏趺坐である。
人体内に大きな6または7つの
スキャナ
（Chakra、輪、車輪）と小さなチャクラがありそれを目覚めさせれば、またはクンダリニーを体内の脊椎にそって上昇させると悟りがひらけると一部の人たちは言うが、全くそういうことはない。実際は、タイティリーヤ・ウパニシャッドで説明される、生気レベル（プラーナーマヤ・コーシャ）の覚醒にすぎず、修行の入り口に立ったにすぎない。また、生気レベルの覚醒それ自体は霊格の向上をもたらさず、あくまでもカルマ・ヨーガの実践や世俗との係わりの中での人格の向上や、その他のヨーガを総合的に実践することにより、霊格は向上していくものと心得るべきである。
例外として、幾世にも渡り順調に霊性修行を続け霊格を向上させた成熟した特別な魂のみ、
家庭教師
で厳しい修行を行うことにより猛烈なクンダリニーエネルギーを急上昇させることができ、そのときにのみサハスラーラを完全開化させ、解脱することが可能となる。
現在のパワーヨーガの源流ともなっているヨーガ。呼吸と共にアーサナを行う。しかし実際はラージャ・ヨーガの修行体系をいい、このことはヨーガ・スートラ第2章29節に記述されている。
予備校
を実践する人々。写真のなかのポーズのうち、頭立ち（逆立ち）のポーズは「シールシャ・アーサナ」といい、精神の調和と強化などの様々な効能により、古くからアーサナの王様と位置づけられている。
「ハ」は太陽、「タ」は月をそれぞれ意味し、「ハタ」で「力の」という意味があるとされる。アーサナ（姿勢）、プラーナーヤーマ（呼吸法）、ムドラー（印・手印や象徴的な体位のこと）、クリヤー（浄化法）、バンダ（制御・締め付け）などの肉体的操作により、深い瞑想の条件となる強健で清浄な心身を作り出すヨーガ。起源は紀元後10世紀-13世紀頃。ゴーラクシャ・ナータが開祖。『ハタ・ヨーガ』と『ゴーラクシャ・シャタカ』という教典を書き残したと言われているが現存していない。インドに於いて社会が荒廃していた時期に密教化した集団がハタ・ヨーガの起源と言われ、肉体的操作ばかりに重きをおかれることから、低俗なものとみられる。しかしながら、悟りに至るための
クーリング オフ
的技法として霊性修行に取り入れるならば、非常に有効であるといえる。なお、スポーツのストレッチなどはこのヨーガのアーサナ（姿勢）に由来している。
「ラージャ」は「
店舗デザイン
」という意味であり、神を悟るための本格的なヨーガといえる。「マハー（偉大な）・ヨーガ」とも呼ばれる。根本教典はパタンジャリの『ヨーガ・スートラ』（紀元後2-4世紀）。第2章にはラージャ・ヨーガの段階について記述されており｛1.ヤマ（禁戒）2.ニヤマ（勧戒）3.アーサナ（座法）4.プラーナーヤーマ（調気）5.プラティヤーハーラ（制感）6.ダーラナー（凝念）7.ディヤーナ（静慮）8.サマーディ（三昧）｝これら8つの段階からなることから、ラージャ・ヨーガをアシュタンガ（アシュ：8つ アンガ：枝、部門）・ヨーガとも言う。
今日アシュタンガ・ヨーガ＝アーサナと受け取られているが、誤りである。
日常生活を修行の場ととらえ、善行に励みカルマの浄化を図るヨーガ。見返りを要求しない無私の奉仕精神をもって行う。カルマ・ヨーガの教典は『バガヴァッド・ギーター』。